if(green > blue && green > red){ Serial.println("couleur verte en face"); return 3; Cette méthode retourne la lecture pulseIn de la couleur sélectionnée. L’édition 2013 de la coupe de robotique à laquelle nous participons est une édition particulière qui fête les 20 ans de cette prestigieuse manifestation scientifique. Afin de gérer au mieux le temps imparti pour la réalisation de notre projet, nous avons réalisé un diagramme de GANTT en avant projet, et avons tenté de nous y tenir depuis. Il revient ensuite dans l’état «Esclave». La répartition du travail au sein de notre groupe de PT se fait comme suit : La CAO, la partie mécanique et programmation bas niveau - cartes Arduino - sont assurées par Sara El Afia, Yuan Tian ainsi que Axel Jardin. Les deux lignes suivantes permettent de configurer le fichier ttyO1 utilisé pour la réception et l’émission des caractères en C. Enfin la commande ./start permet de lancer le programme au démarrage. Capteur de présence infrarouge Bloc « Lire l’état logique » Ce bloc retourne la valeur de lÕentr e num rique de la broche D2 (par exemple) Cette valeur est num rique : 0 pour un tat bas 1 pour un tat haut Capteur de présence infrarouge : Pas de détection : 1 Détection à quelques centimètres : 0 Interface Arduino La communication entre tous les composants du robot est nécessaire au bon fonctionnement du robot et au respect des règles. Gagner des points : A la fin des 90 secondes, les juges inspecteront la table de jeu et attribueront les points. Ci-après, le schéma bloc de la boucle fermé : Figure 6 – Schéma bloc de la boucle fermé. Notre page contient une présentation de notre équipe, une présentation de la structure encadrante (Projet Transverse et Association de l’école), de nos robots, de nos idées et de nos choix retenus. Ceci nous a permis de collecter diverses informations : nous avons ainsi noté que la plupart des équipes utilisaient des matériaux bon marché et facilement usinables tels que le plexiglas, PVC, le bois Une grande partie d’entre eux possédait également un nombre de cartes électroniques réduit par rapport à nous. ! # 8 # ! ! La figure ci-dessous illustre ces résultats. Ils sont surtout utilises pour la securite contre les intrusions les alarmes ou la mise en route de dispositifs ouverture dune porte dune barriere etc. Les tâches du Petit Robot sont de rassembler les cerises, de les lancer au-dessus du gâteau dans le panier de points et éteindre les bougies de la couleur de notre zone de jeu et les bougies blanches qui rapportent des points aux deux équipes et un bonus non négligeable de 20 points si elle sont toutes éteintes à l’issue du match. Le capteur de proximité FC-51 est composé d’une diode infrarouge (émetteur) et d’une photodiode (récepteur). There are some fake makers in mainland china to copy tes this is the reason w, Detecteur De Metaux Construction Schema Plan. Tension: 3 6v. Toutefois, chaque assiette comporte une cerise pourrie, reconnaissable car colorée, et la présence d’une (ou plusieurs) cerises pourries dans le panier divisera les points des cerises par 2. La charge maximum doit etre repartie uniformement sur toute la surface de la tablette. int temps_de_la_partie = 10; // en secondes (retard avec le temps de calcul )int vitesse = 60; int temps_de_recul = vitesse*16; int temps_de_rotation = vitesse*12; int temps_contourne = vitesse*16; // **************************************************************** // DEFINITION DES VARIABLES, // ****************************************************************. négatif sur la figure). %, # 1 # % ! Cependant, des dépenses supplémentaires, en équipement technique pour le local et en cartes électroniques réduisent cet écart. Les coordonnées du robot sont prises au milieu de l’essieu des roues, l’orientation ? Il suffit alors d’intégrer le vecteur vitesse à chaque période d’échantillonnage pour connaître la position du robot. Le fonctionnement du capteur utilisé DFRobot TCS3200 (pour les couleurs bleu, rouge et verte) est détaillé en Annexe. Par exemple, on a créé une classe Cadeau représentant les cadeaux avec comme caractéristique un point pour sa position, un booléen pour savoir s’il est ouvert ou non et une chaîne de caractère pour modéliser sa couleur. que l’asservissement est brouillon, il convint donc que nous allons calculer la fonction de transfert de la boucle ouverte en vitesse pour permettre un calcul des constantes du correcteur. Cet article est le deuxième d’une série sur l’Arduino. Après chaque lecture, il équipera la puce TCS3200 et LED. (zones bleue et rouge) : Les zones de départ : chaque robot commence dans une des 5 cases que comporte sa zone, il doit être en contact avec le rebord et ne pas dépasser de celle-ci. Figure 8 – Réponse V=f(t) pour une condition de vitesse de 300 avec ki=0.7 et kp=0.7. La photo en pièce jointe montre ce que l'on peut obtenir. On a étudié le code du calcul de chemin de l’année précédente seul et avec l’aide du créateur du code (Gabriel Plassard 3A ancien membre du PT Robot) pour comprendre le fonctionnement de cet algorithme. TCS3200 pour le front descendant, donc le moins de temps s'est écoulé signifie qu'il n'y a plus de lumière. Comme pour le calcul de l’asservissement, on utilise l’information fournie par odométrie. void avancer(){ analogWrite(PWMA,MOTOR_RIGHT_NORMAL_SPEED); analogWrite(PWMB,MOTOR_LEFT_NORMAL_SPEED); digitalWrite(DIRA,HIGH); digitalWrite(DIRB,LOW); void stopper(){ analogWrite(PWMA,0); analogWrite(PWMB,0); delay(1); digitalWrite(BRAKEA,HIGH); digitalWrite(BRAKEB,HIGH); delay(1); digitalWrite(BRAKEA,LOW); digitalWrite(BRAKEB,LOW); void reculer(){ digitalWrite(DIRA,LOW); digitalWrite(DIRB,HIGH); analogWrite(PWMA,MOTOR_RIGHT_NORMAL_SPEED); analogWrite(PWMB,MOTOR_LEFT_NORMAL_SPEED); }. Annexe 3 du Chapitre 6 : Mesure du déplacement angulaire de l’axe d’un moteur avec une carte Arduino – Par M. Laurent Dethoor. Nous n’envisageons pas dans ce qui suit ce 2ème type de localisation par divers moyens comme par exemple l’utilisation des bordures, de balises fixes, de lignes tracées sur le terrain. Figure 1 :_ Tableau des coefficients de Ziegler et Nichols, Annexe 2 du Chapitre 6 : Localisation du Robot (source RCVA). Afin d’obtenir la communication la plus simple et efficace possible, nous avons créé un programme supplémentaire, appelé lancerConversion(). cela, on lui donne une vitesse en dehors du domaine de saturation du système et on trouve la constante de temps en traçant la tangente à l’origine (elle coupe la valeur final en T0). – Chaque robot doit être parfaitement autonome et aucune intervention humaine n’est autorisée pendant les 90 secondes. Annexe. Detecteur de niveau deau electronique . Un accusé de réception est systématiquement renvoyé lorsque la BeagleBone transmet un ordre à une Arduino pour s’assurer de la transmission des informations. Mais sachant qu’il n’y ait une ou qu’il y ait plusieurs « cerises pourries » dans le panier à la fin, la pénalité est la même : le total est divisé par deux et sachant que même un système de repérage et extraction des « cerises pourries », (ex : une ventouse avec, Figure 4.6 – Servomoteur HerkuleX pour le petit robot. Pour le membre articulé, nous utiliserons un modèle pouvant servir de pied pour robot marcheur pour sa robustesse. // Timer de la partie en msint timer = temps_de_la_partie*1000; boolean trig_timer = false; // Capteur d'obstacle #define capteur A3 boolean obstacle; // Communication BeagleBoneint led = 13; // port de la diode ledchar valeurEntree; // definition variable pour recuperer RT1. [PDF] Tutoriel capteur infrarouge avec Arduino Cours PD . – Robot en rotation symétrique : si on ignore également les phases d’accélération et de freinage, il suffit d’appliquer 2 consignes de signes opposés en forme de rampe. 2, # 4, # &, % 7, % 7 -)%, % 7 -)%, % 7 % ) -, & #, % $ ! 9 & : % 9 & ) !=8, : % ', " ( " 8 % $, ;8> % ; " 8 9&. – Contrôleur de moteur : L298P Moteurs à courant continu de 2 disques ou 1 moteur pas à pas, – Max courant : 2 A par canal ou 4 a max (avec alimentation externe). Le choix de ces tâches se base sur la répartition de l’espace du plateau de jeu entre les deux robots de telle sorte qu’ils puissent fonctionner indépendamment l’un de l’autre et occuper chacun un espace différent, pour aller chercher le plus de points et éviter les accidents : chocs, « bouchon » à certains niveaux du plateau, etc. ! Du point de vue de la programmation de la carte Arduino, la communication avec la BeagleBone se fait grâce à une structure d’automate. Nous avons accompagné l’ancienne équipe à l’édition 2012 de la coupe de France de robotique afin de mieux définir les enjeux de notre projet. %, % # ! Enfin, Guillaume Marin et Rodolphe Bouley s’occupent de l’IA, ou intelligence artificielle et du calcul de chemin Adrien Kvaternik des capteurs. Pour pouvoir envisager n’importe quelle stratégie de jeu, il est indispensable d’asservir les moteurs en vitesse et position afin de maîtriser le déplacement des robots. Dans le but d’obtenir un robot totalement autonome lorsqu’il est alimenté, nous avons modifié le fichier nommé ’profile’ dans /etc du système d’exploitation Angstrom afin que la BeagleBone conserve la configuration pour la communication entre elle et la Arduino. On effectue donc les calculs au même moment. %, % / %, # #, 0 # # 0 #, # & 0 #, # # & !$ # #, ## & #, & % # $ -, % % ) -, 0 # ! " Nous créons ensuite une page Web implémentée directement sur le site de la coupe - validée pour le 07 janvier, permettant de nous présenter au public et aux autres équipes. Notre équipe grandit en même temps que les robots et nous espérons arriver à la coupe avec des robots perfomants et une équipe compétitive. De plus, dans le calcul de chemin on a pris en compte la taille du robot, ce qui change la trajectoire, comme on peut le voir sur la simulation ci-dessous. ! Signaux de sorties d’un codeur rotatif incrémental. Lobjectif du projet est le changement de sens de rotation dun moteur à courant continu en utilisant la commande IR. Ce tournoi sera à élimination directe. ! Notre alimentation externe est montée sur la carte en connectant les bornes de la batterie aux les fils qui conduisent l’alimentation aux bornes à vis-Vin et GND, en prenant soin de respecter les polarités. – 2 TinkerKit connecteurs pour deux entrées analogiques (en blanc), relié à l’A2 et A3, que nous utilisons pour deux capteurs . Nous contrôlons leurs orientations en affectant HIGH ou LOW aux broches DIR A/DIR B. Nous pouvons contrôler la vitesse en faisant varier les valeurs de cycle PWM A et PWM B aux broches correspondantes. Le robot présente une orientation initiale ?0, 1ère solution : Alignement vers le point B par rotation (?0 ? char orientation; int i = 1; // Permet de connaitre l'orientation du robot. Pour des raisons de dimension des obstacles, ceci n’est pas un problème. Le choix de ces tâches se base sur la répartition de l’espace du plateau de jeu, comme pour le grand robot, en effet ces tâches-ci se concentrent autour du gâteau et près de la base ce qui permet de commencer à les exécuter très vite au lancement de la partie et sans grands déplacements du robot. 6 de notre côté et 3 de l’autre côté de l’adversaire), on va gagner 3*(4+4*2+4*3)=72 points et surtout en ne faisant qu’un aller pour récupérer les verres et un retour vers la base pour libérer les 3 colonnes ainsi formées dans les cylindres du robot. module capteur d'obstacle infrarouge IR au Maroc: Plage de travail:. Plus en détails, les règles invariables sont : – La limite d’âge pour les participants est de 30 ans, toutefois, chaque équipe peut disposer d’un unique encadrant auquel cette limite ne s’appliquera pas. Lorsqu’il détecte un obstacle, il passe dans l’état «Evitement», n’obéit plus à la BeagleBone et tente un évitement. La différence de mesure linéaire de 2 cm ne me dérangeait pas vraiment, cela peut être facilement corrigé dans le croquis Arduino (ou calibrer le capteur… Une fois positionné face au gâteau, le robot fait un angle obtus avec le bras du module d’aspiration pour le ramener au-dessus d’un récipient mis en haut du robot pour recueillir les balles. Et de même dès que le moteur s’éteint tout tombe par pesanteur. – Mettre des cerises sur le gâteau : les robots peuvent récupérer des cerises disponibles dans des assiettes dans les zones de départ et les lancer dans les paniers attribués à chaque équipe au sommet du gâteau. C’est pourquoi nous avons rencontré l’équipe précédente pour comprendre le travail qu’ils avaient effectué, et les aider à finaliser leur robot en apprenant auprès d’eux. Pour récupérer les verres, on, utilise une ventouse alimentée par une pompe à air en vidant l’air entre la ventouse et le fond en bois du verre. – Une équipe est déclarée disqualifiée (ou forfait) si aucun de ses robots ne parvient à quitter sa zone de départ durant la totalité du match. Il faut garder en tête que l’on veut éviter des obstacles, mais tout de même être capable de les approcher. Cette pente est munie à son entrée d’un tout petit moteur réducteur où une roue tournant haute vitesse la propulse jusqu’en haut de la pente où elle amorce sa chute balistique dans le panier des points. Ainsi les robots seront conviés à l’anniversaire de la coupe et gagneront des points en se comportant en invités exemplaires. Maintenant, il faut trouver la constante de temps du système (celui-ci étant d’ordre 1). La BeagleBone et les Arduino communiquent via leurs ports séries : le port de réception de l’Arduino branché sur un port de transmission de la BeagleBone et vice-versa. On dispose dune télécommande IR pour lenvoi de la commande, un récepteur IR et une carte Arduino pour lacquisition et le traitement de la commande. Sikuro aqua est un dispositif electro mecanique de securite qui protege les canalisations des fuites deau. ! Nous utilisons des cookies et des outils similaires pour faciliter vos achats, fournir nos services, pour comprendre comment les clients utilisent nos services afin de pouvoir apporter des améliorations, et pour présenter des annonces. Chaque verre voit ses points multipliés en fonction de l’étage auquel il se trouve : un verre posé sur le sol rapportera 4 points, tandis qu’un verre au premier étage en rapportera 8, qu’un au deuxième étage 12 et ainsi de suite. Code: 31746. //demi-tour + avance printf(" Dans E "); aAjouter = 1; //liste_variable[i] = 't'; ajouterDansListeVariable(); orientation = 'O'; printf("puis dans O "); if((absp < abs) && (ordp == ord)) // le robot va vers l'est. Le thème de l’édition 2013 sera « Happy Birthday » pour la coupe, dont les règles de jeu et les nombreuses actions à réaliser rendent ce projet transverse plus complexe et ambitieux d’année en année. – 2 TinkerKit connecteurs pour la DHT interface (en blanc à 4 broches), l’un pour l’entrée et l’autre pour la sortie, pour la communication avec notre carte BeagleBone. Les capteurs infrarouges GP2D12 sont dotés d’un émetteur et d’un récepteur infrarouge. Cet article est un complement oriente legis, Son installation est disponible avec ou sans fil. En ce qui concerne le capteur laser ToF lui-même, il n'a pas répondu à mes attentes et a dû opter pour une autre solution. Imaginons les 3 figures imposées suivantes : – Robot à l’arrêt : Il suffit d’appliquer des consignes de position constantes. Capteur Infra-rouge Passif. Il existe quatre types de filtres : un filtre clair, vert, rouge et bleu. Une fois le calcul de chemin effectué, il convient de communiquer le résultat à la carte Arduino, qui permettra alors le déplacement réel du robot. Suivant la distance à laquelle se trouve l’obstacle, le récepteur recevra plus ou moins de lumière infra-rouge réfléchie. Un capteur HC SR-501 3. Lire un capteur infrarouge avec Arduino Yaug 27 juin 2014 Arduino, DIY, Domotique Bonjour à tous, J’ai reçu quelques capteurs intéressants, dont un capteur infrarouge (permettant par exemple de détecter une source de chaleur), on va donc reprendre un tuto avec ce capteur et un arduino (et un bonus en deuxième partie de tutoriel). Remarque : Les calculs de la distance restante d et de l’orientation ? Nous avons effectué des tests pour déterminer où le capteur était sensible, c’est-à-dire dans quelle zone il était capable de voir un obstacle. Le projet E=M6 est donc actuellement entièrement financé par l’école. int abs = Getx_listeInverse(i); printf("abs = %d ",abs); int ord = Gety_listeInverse(i); printf("ord = %d ",ord); printf(" -- absp = %d",absp); printf(" -- ordp = %d",ordp); // initialisation à N si premier déplacement, if(orientation == 'N') // Orientation NORD, if((absp == abs) && (ordp > // le robot va vers le sud. Pour connaître la position du robot sur le terrain nous distinguons : la localisation échantillonnée sur le même rythme que l’asservissement (200Hz par exemple) de la localisation ponctuelle qui consiste à recaler le robot à divers moments stratégiques du match. Si la situation se reproduit, le gagnant sera désigné selon les points accumulés lors des phases qualificatives. La singularité de ce sujet nous a permis d’acquérir des connaissances dans des domaines techniques variés, de développer de nouvelles compétences et surtout de faire appel sans cesse à notre créativité et notre esprit scientifique pour répondre aux exigences de cette grande compétition. L = représente l’orentation du robot à l’instant présent. Le groupe a opté pour une solution technique qui associe les deux actions, à savoir, déposer les verres directement en pyramide, afin de gagner du temps et de réduire le risque de mauvaise manipulation résultant en l’écroulement de la structure. Si vous avez manqué le premier, je vous invite à le lire avant celui-ci. V=f(Sr). – La carte dispose d’un capteur analogique d’intensité intégré (+++) (0V + 1,65V/A) pour chaque phase/moteur. S'il y a un objet présent, il doit deviner de quelle couleur il s'agit. Enfin, on lance la meilleure action, que l’on peut recalculer au cas où il y ait un imprévu (comme un nouvel obstacle (robot adverse), la disparition des objectifs (verre ramassé par un autre robot, ) ). Ramasser des verres et les apporter dans la zone de départ.